隨著(zhù)現代化工業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)過(guò)程機械化和自動(dòng)化水平的提升，助力機械手憑借其自身顯著(zhù)的特點(diǎn)得到了廣泛應用。如：應用助力機械手可以減輕勞動(dòng)強度、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件，避免人身事故的發(fā)生，在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、和有放射性以及毒性污染的惡劣環(huán)境中，應用助力機械手可以部分或全部地替代人來(lái)安全地完成作業(yè)，有節奏地進(jìn)行生產(chǎn)等，展現出廣闊的應用前景?！?/span>

 直移型：這種運動(dòng)型式的助力機械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標作直線(xiàn)移動(dòng)的活動(dòng)度，即臂部?jì)H僅作彈性升降和平移等運動(dòng)，它的運動(dòng)規模的圖形可所以一條直線(xiàn)一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(cháng)方體。這種型式的機械手布局簡(jiǎn)略，運動(dòng)直觀(guān)性強，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應的工作規模較小。 

 屈伸型：這種形式的機械手臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉和俯仰活動(dòng)度外，小臂相對大臂還有一俯仰運動(dòng)。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運動(dòng)，根據此特征稱(chēng)之為屈伸型，它的運動(dòng)規模圖形為球體。 

俯仰型：這種運動(dòng)型式的助力機械手其臂部除了具有水平反轉這個(gè)活動(dòng)度外，還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度，這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度構成一個(gè)完好的俯仰型機械手，它的運動(dòng)規模圖形為一空心圓球特征運動(dòng)為俯仰，為便利起見(jiàn)稱(chēng)俯仰型，通常將只具有臂部俯仰而無(wú)臂部反轉活動(dòng)度的機械手稱(chēng)為俯仰型。