助力機械手隨位平衡模型如何建立

氣動(dòng)助力機械手又稱(chēng)平衡器、平衡環(huán)、氣動(dòng)助力器等,于具有省事，力的特點(diǎn)，被廣泛應用于現代工業(yè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如:大型物料的移載,搬運,大型設備的定位、裝配等場(chǎng)合,總之，在現代產(chǎn)中，無(wú)論原料的接受還是半成品的加工、產(chǎn)配送等環(huán)節,都發(fā)揮著(zhù)不可替代的作用。

助力機械手基本原理是使用負載檢測及氣板饋對吊運的工件實(shí)現自動(dòng)平衡，以便使工件”懸浮”于空中。這樣在一定的空間內，操作者只需對工件應用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、效的實(shí)現自由搬運。

一、機械手隨位平衡系統由臂1、臂2、臂3、轉軸、控制系統及其控制的標準氣缸活塞桿組成;

二、控制策略。調節和控制主氣控閥的輸出勵，使負載端與標準氣缸端的力矩相等，從而使標準氣缸能主動(dòng)、實(shí)時(shí)地平衡機械手負載端力臂的變化，實(shí)現機械手隨位平衡;

三、控制氣路圖設計。反饋控制氣路含有氣源處理、負載選擇、信號反饋處理3個(gè)模塊。氣源處理包括從廠(chǎng)吲氣，過(guò)濾器過(guò)濾處理和調壓器調制壓力，將清潔、干燥、穩定的壓縮空氣輸入到空負載選擇模塊和標準氣缸。負載選擇模塊包括空載氣控平衡閥、負載氣控平衡閥、負載切換開(kāi)關(guān)、氣控方向閥和或門(mén)組成，將機械手是否帶負載的信號輸入給信反饋處理模塊。信號反饋處理模塊包括標準氣缸、或門(mén)、氣控閥組成，將標準氣缸的反w=12/s饋壓力信號與空負載信號的邏輯或i]信號輸入給主氣控閥，使標準氣缸的輸入勵與輸出達到平衡。

四、具體控制流程為:廠(chǎng)房空氣經(jīng)過(guò)氣源處理模塊處理后,分成1組動(dòng)力氣路和3組信號氣路。動(dòng)動(dòng)氣路依次通過(guò)單向閥、氣控減壓閥動(dòng)力端口后，向標準氣缸提供動(dòng)力氣源;一組信號氣路依次通過(guò)手動(dòng)液壓換向閥和氣控液壓換向閥，對來(lái)自負載氣控平衡閥的負載信號進(jìn)行通斷選擇控制;二組信號氣路依次通過(guò)負載氣控平衡閥和氣控液壓換向閥，為汽動(dòng)液壓換向閥提供負載信號;第三組信號氣路依次通過(guò)控制氣控平衡閥和或門(mén)，與來(lái)自氣控液壓換向閥的信號進(jìn)行邏輯或處理。

3組信號經(jīng)換向選擇和邏輯或處理后,為下一個(gè)或提供空載或負載信號，與來(lái)自標準氣缸端的反饋氣壓信號進(jìn)行邏輯或處理,將邏輯或信號輸入給主氣控平衡閥,使主氣控平衡閥的輸出動(dòng)與標準氣缸勵相等，使機械手達到平衡。