助力機械手氣動(dòng)平衡有什么原理及安全保障

助力機械手氣動(dòng)平衡原理及安全保障助力機械手,又稱(chēng)作氣動(dòng)助力器、氣動(dòng)平衡吊、移載機等，是能自動(dòng)穩定平衡負載重量的助力裝置，被它拿起的負載，無(wú)論負載的總重量是怎樣的變化，它都會(huì )快速感知立即響應自動(dòng)穩定平衡，負載就像失重漂浮在空氣中-樣,只要在操作手柄上施加單力，它就會(huì )按你的意愿升降平移，垂直軸線(xiàn)上的負載是通過(guò)以zhuanli技術(shù)為核心的自動(dòng)平衡器和氣缸組成的氣控系統實(shí)現穩定平衡的;負載的升降是通過(guò)氣缸驅動(dòng)實(shí)現的。

助力機械手氣動(dòng)平衡原理分為空載穩定平衡和負載平衡。中空載穩定平衡中，壓空氣過(guò)濾器進(jìn)入匯流板，一路通向空載調壓閥，調壓后經(jīng)梭動(dòng)閥(梭動(dòng)閥既是邏輯或門(mén)，輸出總是取輸入的較大者)控制精密機械調壓閥的輸出力，適當調節空載調壓閥的輸出，使得精密機械調壓閥輸出適當的氣壓達到空載穩定平衡。

在負載平衡中，打開(kāi)升降開(kāi)關(guān),使得氣體經(jīng)單單節流閥到換向閥，換向閥通，氣體經(jīng)負載調壓閥、換向閥、雙向節流閥進(jìn)入梭動(dòng)閥，當負載調壓閥輸出到梭動(dòng)閥的壓勵大于空載調壓閥輸出到梭動(dòng)閥的壓勵時(shí),梭動(dòng)閥輸出為負載調壓所確定的壓勵，這個(gè)壓力控制精密機械調壓閥的輸出，輸出壓力推動(dòng)氣缸，調節負載調壓閥，達到負載平衡。

當機械手被向上抬起時(shí)，氣缸勵下降，于精密機械調壓閥恒壓輸出補償，維持A缸內不變;當機械手被拉下時(shí)，氣缸內壓勵增大,氣經(jīng)精密機械調壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的勵不變。兩個(gè)氣動(dòng)支路起安全保護的作用，即:當氣源突然停止供氣則兩個(gè)常閉換向閥恢復到閉位阻斷回路維持氣缸勵不變，可以保證負載緩慢回落。

助力機械手適給安全、效率的抓放任何不同形貌、形狀的物品，根據不同的安裝形式包括3個(gè)種類(lèi):立柱式、吊固定式、吊滑動(dòng)式。無(wú)論采取那種形式，安全都得到可靠的安全保障。

一、安全閥單元。監控機械臂的運動(dòng)速度、防止在錯誤指令發(fā)出或意外發(fā)生后機械臂快速上升或下降傷人。

二、斷氣保護。確保機械手斷氣不會(huì )發(fā)生意外傷人，操作可持續1到2個(gè)工作循環(huán)。

三、制動(dòng)器單元。制動(dòng)器位于連接關(guān)節處,以防止機械手旋轉和松脫，也可使得操作者容易控制工件、即機械手和夾具可停在任意位置;制動(dòng)器由裝在夾具上的按鈕控制，當操作者按下控制按鈕后，機械手處于鎖緊狀態(tài);制動(dòng)器也可于工作結束后停放機械手;處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，機械手所有按鈕不起作用,防止外傷害發(fā)生。

四、負載自鎖單----負載到位保護。負載自鎖到位保護設計，確保在工件沒(méi)有放到指定位置時(shí)，夾具不會(huì )松開(kāi)，即使按"松開(kāi)”按鈕;此設計可以阻止工件的非人為釋放出來(lái)。

五、負載自鎖單元----負載懸空保護。負載自鎖懸空保護設計，確保工件處于半空中,不釋放出來(lái)，即使按"松開(kāi)”按鈕。如果操作者停止按"松開(kāi)”按鈕,機械手和夾具就會(huì )回到原始平衡狀態(tài);如果操作者繼續按“松開(kāi)”按鈕，工件會(huì )繼續處于被抓緊狀態(tài)，并慢慢地隨機械臂下降到設計較低點(diǎn)。

六、負載自鎖單元---負載極限保護。負載自鎖極限保護設計,在機械手設計較低極限位置時(shí),夾具不會(huì )松開(kāi)負載，即使按"松開(kāi)”按鈕?？傊?在任何情況下，只賄工件被放置在穩定接觸面上時(shí),才會(huì )被釋放出來(lái)。

七、郟自鎖單元。截止閥功能設計，防止操作系統在任意位置出現斷氣或漏氣現象時(shí),郟不會(huì )松開(kāi)物體，除非操作者發(fā)出指令。