助力機械手在農業(yè)生產(chǎn)中的應用

    隨著(zhù)農業(yè)生產(chǎn)的規?；?、多樣化與精準化，助力機械手技術(shù)已在育苗、扦插、移苗、組織培養、嫁接、農作物收獲等方面得到廣泛應用，促使農業(yè)生產(chǎn)過(guò)程逐步趨于自動(dòng)化和智能化。農業(yè)助力機械手的應用可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動(dòng)條件，解決勞動(dòng)力不足等問(wèn)題。果實(shí)采摘是農業(yè)生產(chǎn)的重要環(huán)節，其季節性強、勞動(dòng)量大且費用高。

    采摘助力機械手作為農業(yè)機械手的一種類(lèi)型，目前在日本、美國、荷蘭等國家已有研制經(jīng)驗和初步的投入使用，主要用于采摘番茄、黃瓜、草莓、葡萄、西瓜、甜瓜、蘋(píng)果、柑桔、甘藍等蔬菜和水果，機械手的使用具有很大的發(fā)展潛力。

    采摘助力機械手機構設計是機械手設計的關(guān)鍵環(huán)節，機構設計合理與否是影響機械手的工作效率和工作性能的重要因素。機械手機構的工作性能指標是評價(jià)機械手工作性能的主要參數。分析影響其性能指標的運動(dòng)參數和結構參數，進(jìn)行參數優(yōu)化，是改善機械手工作性能的有效途徑。機械手的性能指標研究是冗余度機械手運動(dòng)參數合理選擇的依據，對機械手逆運動(dòng)學(xué)研究具有重要意義。

    隨著(zhù)農業(yè)種植模式的逐步規范化，果實(shí)采摘機械手必將具有廣闊的應用前景。為提高工作效率和改善機械手性能，結合具體的工作要求和工作對象特性，采摘機械手機構設計、性能優(yōu)化等方面仍有待于進(jìn)一步深入研究。